交互式 3D 机械手弹钢琴演示

构建一个完整的基于浏览器的演示应用，展示一只精细建模的五指机械手弹奏迷你钢琴。可见的手指运动、琴键的实际行程、生成的音符和音乐时序必须具备因果关联。在评测器的时间预算内，交付一款视觉效果精致且可交互的应用。

1. 体验：使用全屏 3D 场景，包含精确建模的机械手、可活动的手指、清晰可见的腕部机构，以及覆盖 MIDI 音符 60 至 84 的 25 键键盘。呈现逼真的黑键和白键几何结构、可独立运动的琴键、指尖垫和精细材质。提供俯视、演奏者侧面和指尖特写摄像机视角。用户激活播放后，提供同步音频。

2. 通用音乐输入：以 MIDI 音符编号作为唯一事实来源。在 96 BPM 下播放以下事件，格式为（起始拍、音符、持续拍数）：（0,60,0.4）、（0.5,64,0.4）、（1,67,0.4）、（1.5,64,0.4）、（2,62,0.4）、（2.5,65,0.4）、（3,69,0.4）、（3.5,65,0.4）、（4,60,0.4）、（4.5,60,0.4）、（5,60,1）、（5,64,1）、（5,67,1）。最后三个事件组成同时演奏的和弦。还应支持使用成熟解析器导入标准 MIDI 文件。

3. 手部控制：分别建模具有独立关节的手指和可移动的手腕。规划可触及的手指分配、接近运动、按下、保持、释放、重复音符的触键，以及和弦演奏。手指必须接触正确的琴键，不得穿过相邻琴键，也不得出现不合理的跳跃。使用逆向运动学和关节限位。显示规划中的手指分配，并允许逐个检查单独的运动。

4. 声音因果关系：只有当对应琴键因手指接触而越过有文档记录的下压阈值时，才生成音符开启事件。释放时生成音符关闭事件，并使用滞回机制防止抖动。MIDI 事件是规划目标，不得作为独立的音频播放轨道。可以使用明确标识的基于几何接触驱动的琴键机构，也可以使用完整的接触动力学。琴键不得仅因排定了 MIDI 事件就发生运动。

5. 时序：使用一致的音乐时钟，并将实际琴键触发事件与目标事件进行时间戳对比。考虑音频调度和渲染时序。提供速度、移调、播放、暂停、重新开始、循环和慢动作检查功能。暂停或重新开始时，必须适当释放活动音符。降低播放速度时，必须保持手指、琴键和音频之间的同步。

6. 诊断：在对齐的时间线上显示目标音符、规划手指、实际触发的音符和起音时间误差。报告漏音、额外音符、错误音高、重复音符失败和卡住的音符。提供接触检查叠加层，显示正在按下每个琴键的指尖。记录足够的证据，以区分成功的演奏规划和近似的手部动画。

7. 验证：分别评估旋律、重复音符和最后的和弦。目标是没有错误或漏掉的音符，第 95 百分位起音时间误差低于 50 毫秒，最后和弦的起音时间跨度低于 50 毫秒。即使未达到目标，也要报告实际测量结果。提供一项禁用手指驱动的测试：播放进度可以继续推进，但未被按下的琴键不得生成音符。

8. 交付：使用 Three.js、TypeScript、适当的音频 API，以及成熟的解析或数值计算库。交付可运行的应用、源代码、可复现的音乐测试数据、资源或生成脚本，以及启动说明。验证浏览器音频、控件、摄像机视角、桌面端和移动端布局，以及重复播放功能。所有显示的性能声明都必须来自实测行为。